Jetson TK1購入

さて、早速Jetson TK1が家に来ました。（なんかよくわからないけど、２月末に商社が偶然ある程度の数量を入手できたみたいで、まだ在庫がありました）

（机の上キーボード、マウスが散らかってますが、そのあたりは気にしないように）
ここからが、苦難の道の始まりです。ネットで色々設定方法を調べたのですが、どれも変わっており、どうしたらいいのか全然わからなくなりました。大きな問題が２つ。ホストPCとして、Ubuntu14のマシンが必要なのはわかっていました。（flashromに最新版のromイメージをUSB経由で書き込むのに必要）
しかし、最初にぶつかったのが以下の２つのトラブル。

①Jetsonが/etc/defaults/saneで問題があるといってきて、USBによる接続を拒否する。
　ｓａｎｅはスキャナーのIFらしく、どうもこれを使ってホストPCと接続しているようです。JetsonのDefaultではこれをｎｏにしてあり、viでyesにしてやる必要があります。（だったら、最初からyesにしておけよ！）
②romイメージの書き込み最中に、なにか127.0.,0.1:33335が開けないと怒られてとまる。
　これはだいたい想像がつきました。ホストPCはＵｂｕｎｔｕ６４ｂｉｔをセットアップしたばかりです。sshdがインストールしてありませんでした。単にインストールして終わり。

しかし、その後も全然設定ができません。そもそも、設定に使うtoolがぐぐったのと全然違います！進化の早いとこなので、しかたないにしても全然対応がわかりません。（どうやってもうまく行きません。(T_T)）

散々、ぐぐった結果やはりJetsonのLinuxはぼろぼろだとのこと。grinch版がいいとのこと。そこで、それをROMに焼くことに決定。
まずはまっさらなUbuntu、L4Tをいれます。

wget http://developer.download.nvidia.com/embedded/L4T/r21_Release_v3.0/Tegra124_Linux_R21.3.0_armhf.tbz2
wget http://developer.download.nvidia.com/embedded/L4T/r21_Release_v3.0/Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem_R21.3.0_armhf.tbz2

展開して、ROMに書き込みます。

tar -xvf Tegra124_Linux_R21.3.0_armhf.tbz2
(中略)
cd Linux_for_Tegra/rootfs
sudo tar xpf ../../Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem_R21.3.0_armhf.tbz2
cd ..
sudo ./apply_binaries.sh

このあと、Jetsonをrecovery-modeで起動して、イメージを焼きます。（一応、同封してあるダンボールの紙にボタンの説明はありました。注意しましょう。当然、英語です）

sudo ./flash.sh jetson-tk1 mmcblk0p1

これをやる前に、USBで接続されていることを、lsusbコマンドで確認。NIVIDIAが見えます。あと、本当ならdeviceとして、/dev/mmcblk0p1が見えるはずなんですが、自分の環境では見えませんでした。 ただ、一応これで書き込みはできました。 さて、ここからはJetson側で起動イメージの差し替えです。ネタは元にありますので、コマンドだけ羅列しておきます。

wget http://www.jarzebski.pl/files/jetsontk1/grinch-21.3.4/zImage
wget http://www.jarzebski.pl/files/jetsontk1/grinch-21.3.4/jetson-tk1-grinch-21.3.4-modules.tar.bz2
wget http://www.jarzebski.pl/files/jetsontk1/grinch-21.3.4/jetson-tk1-grinch-21.3.4-firmware.tar.bz2
sudo tar -C /lib/modules -vxjf jetson-tk1-grinch-21.3.4-modules.tar.bz2
sudo tar -C /lib -vxjf jetson-tk1-grinch-21.3.4-firmware.tar.bz2
sudo cp zImage /boot/zImage

ちょっと不親切ですみませんが、まあこの世界はこんなもんです。
結局、最新版のライブラリはTX1用だけで、TK1にはでていないようです。その後、以下のリポジトリを登録します。

sudo apt-add-repository universe
'universe' distribution component enabled for all sources.
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

何故か、g++がないので、個別にインストール。

sudo apt-get install  g++

これでやっとCUDAの開発用ライブラリをインストールできる準備ができました。（これまでのはあくまで準備作業です。おいおい、ってな感じですが先は長いです。）
さてやっと、CUDA-6.5のライブラリをインストールします。（最新は7.5ですが、7.0からARMのサポートがなくなったとのこと。TX1しか対応していない。どうするんだNVIDIA）

wget http://developer.download.nvidia.com/embedded/L4T/r21_Release_v3.0/cuda-repo-l4t-r21.3-6-5-prod_6.5-42_armhf.deb

sudo dpkg -i cuda-repo-l4t-r21.3-6-5-prod_6.5-42_armhf.deb
(中略)
sudo apt-get update
(中略)
sudo apt-get install cuda-toolkit-6-5

これで、CUDA6.5までインストールできました。あとはGPUを使えるように、自分をvideoグループに登録し、PATHを通しておきます。

sudo usermod -a -G video $USER
echo "export PATH=/usr/local/cuda/bin:$PATH" >> ~/.bashrc
echo "export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda/lib:$LD_LIBRARY_PATH" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

うまくいけば、専用コンパイラのnvccのバージョンが確認できます。

 nvcc -V
nvcc: NVIDIA (R) Cuda compiler driver
Copyright (c) 2005-2014 NVIDIA Corporation
Built on Tue_Feb_17_22:42:19_CST_2015
Cuda compilation tools, release 6.5, V6.5.45

最後に、時間がUTCのままなので日本（Tokyo）にしておきましょう。

さて、Sampleを動かさないと、実感が湧きません。

cuda-install-samples-6.5.sh

このコマンドがインストールされているはずです。これでHOMEにSampleがインストールされますから、そこでmakeします。結構時間がかかりますが、無事Sampleは動きました。昔だったらなんの計算に使おうかと考えますが、今はAIですね。まずはディスクの容量がFlashの16GBしかないので、これをなんとかしないと。